SmolVLA_LiftBlackCube5_Franka_1000

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对Franka机器人系统。数据集包含1000个训练episodes，总计123392帧数据，帧率为30fps。数据特征包括8维关节动作控制信号（7个关节位置+夹爪位置）、9维机器人状态观测（7个关节位置+2个手指位置）、两个256x256分辨率的RGB图像观测（来自上方摄像头和腕部摄像头），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。