tv-config4-blue-red-green-clean-aug1

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，通过LeRobot工具创建。它包含24个总集，总帧数为3404，涉及3个总任务。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者均为浮点32类型，形状为[6]，代表机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。观测图像（observation.images.front）为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率10fps，使用AV1编解码器。其他字段包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割。

This dataset is designed for robot learning and was created using the LeRobot tool. It consists of 24 episodes with a total of 3404 frames, covering 3 main tasks. The data features include action and observation.state, both of which are float32 type with a shape of [6], representing robot joint positions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation images (observation.images.front) are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 10fps, and use the AV1 codec. Other fields include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split.

原始信息汇总

数据集概览

基本信息

• 数据集名称：tv-config4-blue-red-green-clean-aug1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）

数据集规模

• 总片段数：24 个
• 总帧数：3,404 帧
• 总任务数：3 个
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部 24 个片段（索引 0:24）

特征结构

• 动作（action）：6 维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作空间相同
• 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率 640×480，3 通道，使用 AV1 编码
• 时间戳（timestamp）：浮点型标量
• 帧索引（frame_index）：整型标量
• 片段索引（episode_index）：整型标量
• 索引（index）：整型标量
• 任务索引（task_index）：整型标量

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

技术细节

• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频存储：MP4 格式，存储于 videos/ 目录
• 代码库版本：v3.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建