so_arm101_sim_base_yaw_v0

该数据集使用LeRobot工具创建，主要面向机器人技术领域。数据集包含3个总集数，527个总帧数，涉及1个总任务。数据以parquet文件格式存储，包含动作、观察状态、图像（手腕和顶部视角）等多种特征。动作和观察状态特征包括6个浮点型数据，分别对应机器人的不同关节位置。图像特征为480x640分辨率的视频，帧率为30fps。数据集的结构还包括时间戳、帧索引、集索引等辅助信息。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的仿真数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 527
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 包含全部 3 个片段（索引 0 到 2）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置指令
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.wrist	视频 (Video)	480x640x3	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.top	视频 (Video)	480x640x3	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态/动作维度说明:

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置

数据格式

• 主要数据: Parquet 文件 (存储在 data/ 目录下)
• 视频数据: MP4 文件 (AV1 编码，存储在 videos/ 目录下)
• 元数据文件: meta/info.json

可视化

该数据集可以通过 LeRobot 的可视化工具在线查看，访问链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=inbarajaldrin/so_arm101_sim_base_yaw_v0