test_dataset_legoPileDissassembly_andSorting

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含数据文件和视频文件，以及动作和观察等特征。数据集采用apache-2.0许可证，属于机器人类别。数据集结构通过JSON格式详细描述，包括各种特征及其属性。

原始信息汇总

数据集概述：test_dataset_legoPileDissassembly_andSorting

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在支持乐高积木堆的拆解与分类研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构与格式

数据集遵循 LeRobot v3.0 代码库规范，关键元数据如下：

属性	值
机器人类型	pika_gripper
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据特征

数据集包含动作、观测状态、图像和时间索引等特征，具体如下：

• 动作 (action): 14维浮点向量，包含双臂的位置、姿态和夹爪宽度信息。

  • 手臂1: arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • 手臂2: arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

• 观测状态 (observation.state): 32维浮点向量，包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等。

  • 每只手臂包含：enc_deg, imu_ax/ay/az/gx/gy/gz, pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw, gripper_open, gripper_distance_m

• 观测图像 (observation.images): 多视角视频数据，分辨率如下：

图像键	分辨率 (H x W x C)
realsense_rgb	480x848x3
realsense_rgb_depth	480x848x3
arm2_realsense_rgb	480x848x3
arm2_realsense_rgb_depth	480x848x3
scene_rgb	1024x1024x3
scene_rgb_2	1024x1024x3

• 时间与其他索引:
  • timestamp: 时间戳 (float32，形状[1])
  • frame_index: 帧索引 (int64，形状[1])
  • episode_index: 片段索引 (int64，形状[1])
  • index: 全局索引 (int64，形状[1])
  • task_index: 任务索引 (int64，形状[1])

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用与可视化

• 数据集可视化可通过 LeRobot 可视化工具直接访问： 可视化链接
• 论文与主页信息为 [更多信息待补充]