may7_merged_trimmed

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含100个episodes，总计83571帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构信息详细，包括动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（与动作相同）、前端图像（1080x1920分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称: may7_merged_trimmed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总帧数: 83,571 帧
• 总片段数 (Episodes): 100 个
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分

• 训练集: 序号 0 至 99（共 100 个片段）

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据集特征

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段含义: 肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段含义: 与动作数据相同，均为6个关节的位置信息

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [1080, 1920, 3]（高度、宽度、通道数）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 每块 1000 帧

引用信息

• BibTeX: 暂无提供