3d_bbox

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括：2个episodes，4291帧，1个任务，4个视频。数据特征包括：6维浮点型动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器状态）；9维浮点型状态观测数据（包含上述6个动作维度加x/y/z坐标）；两个摄像头视角的视频数据（前视和腕部视角，480x640分辨率，30fps，h264编码）；以及时间戳、帧索引等辅助数据。数据存储格式为parquet文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: paszea/3d_bbox
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, lekiwi, game

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi
• 总集数: 2
• 总帧数: 4291
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x, y, z
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [未提供]