libero_goal_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format_debug
收藏Hugging Face2025-07-04 更新2025-07-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
binhng
创建时间：
2025-07-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, robotic, libero, libero_mask, libero_depth
数据集描述
- 创建工具: LeRobot
- 主页: 无
- 论文: 无
- 引用信息: 无
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet
- 配置名称: default
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet
元数据信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: franka
- 总集数: 100
- 总帧数: 9554
- 总任务数: 2
- 总视频数: 800
- 总块数: 0
- 块大小: 1000
- 帧率: 20 FPS
- 分割: 训练集 (0:100)
数据路径
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
- observation.images.image: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.images.wrist_image: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.images.image_depth: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.images.wrist_depth: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.images.image_mask: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.images.wrist_mask: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.images.object_of_interest_mask: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.images.object_of_interest_wrist_mask: 视频格式，256x256x3，RGB，无音频
- observation.state: 浮点32，形状[8]，包含x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
- observation.states.ee_state: 浮点32，形状[6]，包含x, y, z, roll, pitch, yaw
- observation.states.joint_state: 浮点32，形状[7]，包含joint_0到joint_6
- observation.states.gripper_state: 浮点32，形状[2]，包含gripper
- action: 浮点32，形状[7]，包含x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
- timestamp: 浮点32，形状[1]
- frame_index: 整数64，形状[1]
- episode_index: 整数64，形状[1]
- index: 整数64，形状[1]
- task_index: 整数64，形状[1]
