pick_green_cube_20260515_172438
收藏Hugging Face2026-05-15 更新2026-05-15 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人任务，具体涉及pick_green_cube操作。数据集包含10个总集数和6016个总帧数，数据以30fps的帧率采集。特征包括动作（6维关节位置，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维关节位置，与动作相同）、观测图像（前视摄像头视频，分辨率为480x640x3，使用AV1编解码器，30fps，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）存储，分块大小为1000帧。数据集仅包含训练集，覆盖所有10个集。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically the pick_green_cube operation. It contains 10 total episodes and 6016 total frames, collected at a frame rate of 30fps. Features include actions (6-dimensional joint positions corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions, same as actions), observation images (front-view camera video with resolution 480x640x3, using AV1 codec, 30fps, no audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB), with a chunk size of 1000 frames. The dataset only includes a training set, covering all 10 episodes.
提供机构：
sailingsan
创建时间：
2026-05-15
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：pick_green_cube_20260515_172438
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot, robotics, lerobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 总片段数（Episodes） | 10 |
| 总帧数 | 6016 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据集划分 | 训练集：0:10（全部10个片段用于训练） |
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人关节动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人关节状态，与action具有相同6个关节位置维度 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
