eval_multitask_run5_testing
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含5个总集数，总帧数为2943，涉及1个总任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括训练分割（train: 0:5）。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为float32类型，形状为[6]，分别对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。观察图像特征包括侧面（observation.images.side）和手腕（observation.images.wrist）的图像，均为视频类型，形状为[480, 640, 3]，表示高度、宽度和通道数，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。其他特征包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 5 total episodes, with a total of 2943 frames, and involves 1 total task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset structure includes a training split (train: 0:5). Data features include action and observation.state, both of float32 type with a shape of [6], corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). Observation image features include side (observation.images.side) and wrist (observation.images.wrist) images, both in video format with a shape of [480, 640, 3] representing height, width, and channels, video encoding as av1, pixel format as yuv420p, non-depth map, and no audio. Other features include timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The dataset is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 名称: eval_multitask_run5_testing
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总片段数: 5
- 总帧数: 2943
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
- 数据类型: 包含动作（action）、观测状态（observation.state）、多视角图像（observation.images.side 和 observation.images.wrist）、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分: 仅存在训练集（
train: 0:5）
特征详情
- 动作与观测状态: 均为 6 维 float32 向量，对应机器人关节（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 图像观测:
- 侧置摄像头: 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，非深度图
- 腕部摄像头: 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，非深度图
- 其他特征: 时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、全局索引（int64）、任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人: so_follower
- 代码库版本: v3.0
可视化
- 可通过 可视化工具 预览数据集
