vls_real_l1_red_mug_handle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l1_red_mug_handle
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 1304
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有30个情节

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

观测数据

• observation.state: 表示机器人状态。

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

• observation.images.external: 外部摄像头视频数据。

  • 数据类型: video
  • 形状: [376, 672, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频数据。

  • 数据类型: video
  • 形状: [376, 672, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 无音频

动作数据

• action: 机器人动作指令。
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 全局索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加说明

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。