omy_f3m_WoensdagTestMulti1540

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: omy_f3m_WoensdagTestMulti1540
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, omy_f3m, robotis
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 31
• 总帧数 (Frames): 7357
• 总任务数 (Tasks): 3
• 总视频数 (Videos): 93
• 总数据块数 (Chunks): 1 (块大小为1000)
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集 (Train): 全部31个片段 (索引 0:31)

机器人类型

• 机器人类型: omy_f3m (7自由度关节，包括6个主关节和1个夹爪关节)

数据特征

数据集包含以下特征，每帧记录一次数据：

时间与索引

• timestamp: float32, 形状 [1] (时间戳)
• frame_index: int64, 形状 [1] (帧索引)
• episode_index: int64, 形状 [1] (片段索引)
• index: int64, 形状 [1] (全局索引)
• task_index: int64, 形状 [1] (任务索引)

观察 (Observation)

• 图像 (cam_wrist): 视频数据，分辨率 480x848，3通道，编码为 libx264 (yuv420p)
• 图像 (cam_top): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 libx264 (yuv420p)
• 图像 (cam_side): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 libx264 (yuv420p)
• 状态 (state): float32, 形状 [7]，包含7个关节位置 (joint1 至 joint6 和 rh_r1_joint)

动作 (Action)

• 动作: float32, 形状 [7]，包含7个关节控制量 (joint1 至 joint6 和 rh_r1_joint)

数据存储结构

• 数据路径: 使用 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 使用 MP4 格式存储，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4