record-test

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计2968帧数据，涵盖1个任务和10个视频片段。数据特征包括6维的动作和状态信息（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自正面和侧面视角的1080p高清视频观察（1920×1080分辨率，30fps帧率）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: record-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2968
• 总视频数: 10
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:5

特征字段

• action: 浮点32，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state: 浮点32，形状[6]，关节位置状态
• observation.images.front: 视频格式，分辨率1080×1920×3，前视图像
• observation.images.side: 视频格式，分辨率1080×1920×3，侧视图像
• timestamp: 浮点32，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64，形状[1]，片段索引
• index: 整型64，形状[1]，全局索引
• task_index: 整型64，形状[1]，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX: 未提供