ex3-fixed

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于so_follower类型机器人的任务。数据集包含108个episodes，总计35,319帧，覆盖3个不同任务，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测数据（包括机器人状态和gripper图像，图像分辨率为480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for tasks involving so_follower type robots. It contains 108 episodes, totaling 35,319 frames, covering 3 different tasks, with data collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation data (including robot state and gripper images, with image resolution of 480x640, 3-channel RGB video), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ex3-fixed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, YOT, T
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 108
• 总帧数: 35,319
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) — 片段 0 至 108

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维位置信息
• 观测图像 (observation.images.gripper): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，1 维
• 帧索引 (frame_index): 整型，1 维
• 片段索引 (episode_index): 整型，1 维
• 全局索引 (index): 整型，1 维
• 任务索引 (task_index): 整型，1 维
• 片段标签 (episode_tag): 字符串，1 维

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式: BibTeX — 更多信息待补充