dataset_v4_yann_middle

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，包含名为so_follower的机器人类型数据。总共有10个episodes和3687帧，以30fps的帧率采集。数据集包括动作、观察状态、前视图像（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态都包含六个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics learning dataset created using LeRobot. It contains data for a robot type named so_follower, with a total of 10 episodes and 3687 frames, collected at 30fps. The dataset includes features such as actions, observation states, front-view images (resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Both actions and observation states contain six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：dataset_v4_yann_middle

该数据集是一个机器人学习数据集，使用 LeRobot 框架创建，托管于 Hugging Face。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 数据集代码版本: v3.0
• 总片段数: 10
• 总帧数: 3687
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部10个片段（train: "0:10"）

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，H.264编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000