穿刺机器人“人-机-环”智能感知与交互安全控制数据集

本数据集主要面向手术机器人操作力感知与触觉反馈性能的标准化测试及交互安全需求建设。数据集基于ATI Gamma高精度力传感器（校准号SI-32-2.5）产生，严格遵循第三方评审论证的静态测量方案。背景聚焦于提升穿刺过程中操作者对软组织交互力的真实感知能力，确保力反馈精度符合临床技术指标。主要内容记录了从0.5N至2.5N（阶梯间隔0.5N）的期望力设置值、对应的传感器实测力矩与力矢量数据，以及详细的误差分析结果（最大偏差0.398N）。此外，还包含力传感器配套软件 F/T Data Viewer 的实测读数界面截图及自研力反馈主手的精度测试视频。数据体量约为491MB。该数据集通过量化主从模式下的力觉传递准确性，为验证“人-机-环”智能感知系统的可靠性与触觉真实性提供了关键数据支撑。