so100_test_act3

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含100个episodes，24723帧数据，1个任务和200个视频。数据格式包括动作（6个浮点型数据，代表机器人的各个关节）、观测状态（同样6个浮点型数据）、图像（来自webcam和laptop的视频数据，分辨率为480x640，3通道，20fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 100
• 总帧数: 24723
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 训练集划分: 0:100

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images.webcam 和 observation.images.laptop)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • fps: 20.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: h264
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]