sim_grasp_eval_v8_relprop

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和人工智能应用设计，可能包含机器人操作、感知或控制相关的数据，以支持训练和评估机器人模型。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning and artificial intelligence applications, potentially containing data related to robot operations, perception, or control to support the training and evaluation of robot models.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：sim_grasp_eval_v8_relprop
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：openarm_gripette_sim
• 总片段数：30
• 总帧数：10875
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS
• 数据划分：
  • 训练集：索引 0 到 30（全部数据）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.cam0	video	(3, 972, 1296)	相机图像，通道数3，高度972，宽度1296；视频编码为AV1，像素格式yuv420p，帧率50 FPS
action	float32	(11,)	动作数据，包含：dx, dy, dz, dr6d_0...dr6d_5, proximal, distal
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.state	float32	(11,)	状态观测，包含：dx_start, dy_start, dz_start, r6d_rel_0...r6d_rel_5, proximal, distal

引用信息

BibTeX：[更多信息待补充]