libero_lerobot_singleTask_heatmapGoal

这是一个机器人技术数据集，包含50个训练片段，总计7808帧数据，帧率为30fps。数据集记录了机器人的状态观察（包括末端执行器位置、方向、夹爪状态）、动作指令（包括位置和旋转变化量、夹爪动作）、多种视角的图像数据（agentview和wristview的RGB图像和深度图像）、夹爪点云数据以及时间戳和各种索引信息。数据以parquet格式存储，主要用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_lerobot_singleTask_heatmapGoal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 50
• 总帧数: 7808
• 总视频数: 200
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观察特征

• observation.state: 浮点型数组，形状[8]，包含末端执行器位置、方向和夹爪状态
• observation.images.agentview: 视频类型，形状[128,128,3]，代理视角RGB图像
• observation.images.wristview: 视频类型，形状[128,128,3]，腕部视角RGB图像
• observation.images.agentview_depth: 视频类型，形状[128,128,1]，代理视角深度图像
• observation.images.agentview_goal_gripper_proj: 视频类型，形状[128,128,3]，目标位置夹爪点云投影图像
• observation.points.gripper_pcds: 浮点型数组，形状[4,3]，当前夹爪原始点云数据

动作特征

• action: 浮点型数组，形状[7]，包含末端执行器位置和旋转变化量及夹爪动作

索引特征

• next_event_idx: 整型，下一事件索引
• timestamp: 浮点型，时间戳
• frame_index: 整型，帧索引
• episode_index: 整型，片段索引
• index: 整型，通用索引
• task_index: 整型，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 训练集划分: 0:50

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)