splatsim_approach_lever_2_1path_stretch_base

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: splatsim_approach_lever_2_1path_stretch_base
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 299
• 总帧数: 41874
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:299)
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: 无

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.base_rgb

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [3, 224, 224] (通道，高度，宽度)

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

索引与元数据

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lerobot_splatsim

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供