pick_cube_20260502_233623

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集详细记录了机器人的动作和观察状态，包括关节位置、图像数据等。数据集包含50个总集，23308个总帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、任务索引等特征。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_cube_20260502_233623
• 主页地址：https://huggingface.co/datasets/Tadiese/pick_cube_20260502_233623
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专为机器人操作任务设计。数据集包含 50 个完整的机器人操作回合（episodes），共计 23，308 帧图像数据。数据集中仅包含 1 种任务类型。

数据集结构

基本统计信息

属性	值
总回合数	50
总帧数	23,308
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
代码版本	v3.0
数据分块大小	1,000

数据划分

数据集仅包含训练集，覆盖索引 0 至 49（共 50 个回合）。

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作空间对应
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共1种任务）

动作/状态空间命名

• shoulder_pan.pos （肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos （肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos （肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos （腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos （腕部旋转位置）
• gripper.pos （夹爪开合位置）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4