r1_pro_20260502

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omakase-ms/r1_pro_20260502
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总轨迹数（Episodes）: 118
• 总帧数（Frames）: 13,992
• 总任务数（Tasks）: 1
• 每秒帧数（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 全部118个轨迹用于训练（train: 0:118）

机器人类型

• 机器人: 星动纪元 Galaxea R1 Pro

数据特征

视觉观测（Observation Images）

数据集包含三个摄像头视角的 RGB 视频，均为 360x640 分辨率，H.264 编码，30 FPS：

• head_left：左侧头部摄像头
• wrist_left：左侧腕部摄像头
• wrist_right：右侧腕部摄像头

状态观测（Observation State）

所有状态数据均为 float32 类型，包含以下子特征：

• 关节位置（Joint Position）：20 维，包含左右臂各 7 个关节、躯干 4 个关节、左右夹爪各 1 个关节
• 关节速度（Joint Velocity）：20 维，结构与关节位置相同
• 左臂末端执行器位姿（EE Pose Left）：6 维（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• 右臂末端执行器位姿（EE Pose Right）：6 维（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• 夹爪位置（Gripper Position）：2 维（左夹爪、右夹爪）
• 综合状态（State）：20 维，与关节位置相同

动作信号（Action）

动作数据同样为 float32 类型，包含与观测状态对应的控制信号：

• 关节位置（Joint Position）：20 维
• 关节速度（Joint Velocity）：20 维
• 左臂末端执行器位姿（EE Pose Left）：6 维
• 右臂末端执行器位姿（EE Pose Right）：6 维
• 夹爪位置（Gripper Position）：2 维
• 综合动作（Action）：20 维

其他特征

• 时间戳（Timestamp）: float32，单值
• 帧索引（Frame Index）: int64，单值
• 轨迹索引（Episode Index）: int64，单值
• 全局索引（Index）: int64，单值
• 任务索引（Task Index）: int64，单值

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default 配置，数据文件位于 data/*/*.parquet