cvit-clean-table-100_20260509_143700
收藏Hugging Face2026-05-09 更新2026-05-09 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人技术领域的数据集，包含机器人动作和观察数据。具体包括机器人的关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、前视和腕部视角的图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据集总共有12个episodes，13382帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。
提供机构：
TynClause
创建时间：
2026-05-09
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：cvit-clean-table-100_20260509_143700
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 总片段数 (Episodes)：12
- 总帧数 (Frames)：13382
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据块大小 (Chunks Size)：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据分割：训练集 (train) 包含全部12个片段
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
