stack_2_cubes

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含15个episodes和7961帧数据，帧率为30fps。数据集记录了机器人（类型为moss）的动作和观察状态，动作包括主肩平移、主肩抬升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器；观察状态同样包含这些动作的反馈。此外，数据集还包含来自笔记本电脑的图像观察，分辨率为480x640，3通道。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: stack_2_cubes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, moss, cube

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无相关信息]
• 论文: [无相关信息]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: moss
• 总集数: 15
• 总帧数: 7961
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:15)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop):
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无相关信息]