mimic_ttt_redx_15hz_x1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mimic_ttt_redx_15hz_x1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 340
• 总帧数: 144879
• 任务总数: 9
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据采集频率: 15 Hz
• 数据分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含全部340个情节。
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mimic_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 15
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置以及基座的速度（vx, vy, omega）。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 15
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置以及基座的位姿（x, y, theta）。

图像观测

包含来自四个摄像头的视频数据：

1. 右腕摄像头
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 30 fps
2. 左腕摄像头
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 30 fps
3. 前部摄像头
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 30 fps
4. 顶部摄像头
   • 分辨率: 1280x720
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 30 fps 所有视频均非深度图，且不包含音频。

索引与元数据

• 时间戳: float32
• 帧索引: int64
• 情节索引: int64
• 全局索引: int64
• 任务索引: int64

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]