record_p3_cups_2

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体针对piper_follower型机器人。数据集包含70个训练片段，总计36442帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集特征包括：动作数据（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（7个关节位置和夹爪位置）、以及来自三个摄像头视角的图像观测（顶部摄像头分辨率为640x480，腕部和底部摄像头分辨率为480x640，均为彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人控制与模仿学习任务，采用Apache 2.0许可证。

This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, specifically for the piper_follower type robot. It contains 70 training segments, totaling 36,442 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB. Dataset features include: action data (7 joint positions and gripper position), observation state data (7 joint positions and gripper position), and image observations from three camera perspectives (top camera resolution of 640x480, wrist and bottom camera resolutions of 480x640, all in color video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset is suitable for robot control and imitation learning tasks, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：jokeru/record_p3_cups_2
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

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数据集规模

属性	数值
总片段数	70
总帧数	36,442
总任务数	1
分块大小	1,000
数据文件大小	100MB
视频文件大小	500MB
帧率（FPS）	30
训练集分割	0:70（全部用于训练）

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机器人类型

• 机器人型号：piper_follower

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	7维动作指令：6个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.state	float32	(7,)	7维观测状态：6个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.images.top	video	(640, 480, 3)	顶部视角RGB视频，分辨率640×480，帧率30fps，AV1编码
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部视角RGB视频，分辨率480×640，帧率30fps，AV1编码
observation.images.down	video	(480, 640, 3)	下方视角RGB视频，分辨率480×640，帧率30fps，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json