刚柔软一体化作业机构性能测试数据集

该数据集主要面向接触式作业机器人技术、柔性控制算法开发、曲面自适应跟踪与显微视觉表面缺陷检测等研究需求建设，其基于实验室高精度动捕系统测试平台，在无风扰动的受控室内环境下，通过搭载显微测距相机、力传感器及多视角视觉系统的刚柔软一体化作业样机采集产生。数据主要记录了样机在两类典型对象（真实风机叶片截断样本与具有连续变曲率的复杂曲面测试件）表面执行连续滑动接触作业时的全过程多传感器信息。具体内容包括：反映微观表面形貌与损伤变化的显微测距视觉数据（.mkv格式）、记录样机宏观运动的主视与全局视角视频（.mp4格式），以及集成力传感器读数、末端位姿、滑动速度等核心话题的ROS数据包（.bag格式）。数据集分为“室内风机叶片检测”与“室内复杂曲面检测”两个部分，结构对应、覆盖连续滑动贴合扫查的完整作业流程，支持对接触力学特性、曲面跟踪精度与微观缺陷视觉识别能力的综合分析。该数据集旨在为接触式检测算法从仿真/实验室环境向真实户外场景（Sim-to-Real）的迁移提供可复现、多模态的验证基准，适用于柔性控制策略调试、视觉-力控融合算法评估以及后续桥梁、风电等高空作业机器人系统的性能前置验证。