RT-1 Robot Action 真实世界机器人数据集

该数据集是谷歌的研究人员于 2022 年提出的，同时推出了 Robotics Transformer 模型 (RT-1)，这是一种多任务模型，在新任务、环境和物体上的零样本泛化方面取得了显著改进，展示了优异的可扩展性和预训练模型特性。This dataset was proposed by Google researchers in 2022, alongside the release of the Robotics Transformer 1 (RT-1) model. As a multi-task model, it has achieved significant improvements in zero-shot generalization across novel tasks, environments and objects, demonstrating excellent scalability and the characteristics of pre-trained models.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

RT-1 Robot Action真实世界机器人数据集是一个由谷歌研究人员于2022年提出的大规模数据集，用于训练RT-1模型。数据集包含13万个片段，共111.06GB，涵盖了700多项任务，涉及多种高层次技能，如捡起和放置物品、开关抽屉等。