EE5108_Group1_Sean_Quinn6

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含10个片段，2032帧和1个任务，数据存储在parquet文件中，视频存储在mp4格式中。数据集的结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征。具体特征包括6个浮点型动作（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置），状态观察（与动作相同的6个浮点型值），顶部和前置摄像头图像（480x640x3的视频格式），以及其他索引和时间戳信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: EE5108_Group1_Sean_Quinn6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 2032
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

• action (float32, shape [6]): 机械臂动作，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
• observation.state (float32, shape [6]): 机械臂状态观测，与action包含相同的关节位置信息。
• observation.images.top (video, shape [480, 640, 3]): 顶部摄像头视频观测。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.front (video, shape [480, 640, 3]): 前部摄像头视频观测。视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, shape [1]): 情节索引。
• index (int64, shape [1]): 索引。
• task_index (int64, shape [1]): 任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用BibTeX信息暂缺。