demo-test-merged

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含78个episodes，30488帧，30fps的视频数据，以及6维的动作和状态数据。数据文件以parquet格式存储，特征字段包括动作、观测状态、固定图像、手眼图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo-test-merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总任务数: 2
• 总片段数: 78
• 总帧数: 30488
• 总视频数: 156
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (包含全部78个片段)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

• 固定摄像头图像观测 (observation.images.fixed):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• 手眼摄像头图像观测 (observation.images.handeye):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 片段索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供