droid_xxjd_6_2

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及从Franka机器人收集的数据。数据集包含各种观察和动作，如夹持器位置、关节位置以及来自多个摄像头的视频数据。数据集结构分为情节和帧，共有75个情节和39,503帧。元数据还表明存在语言指令和任务类别，暗示该数据集可能用于机器人学习任务。

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称: droid_xxjd_6_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, droid, canonical
• 数据集大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 500 MB
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: Franka

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 75
• 总帧数 (Frames): 39,503
• 总任务数 (Tasks): 21
• 块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据拆分: 仅包含训练集 (train: 0-74)

数据特征结构

任务/指令信息

• language_instruction: 语言指令 (字符串)
• language_instruction_2: 语言指令2 (字符串)
• language_instruction_3: 语言指令3 (字符串)
• task_category: 任务类别 (字符串)
• subtask_index: 子任务索引 (整型)

观测状态 (Observation State)

• 夹爪位置 (gripper_position): float32, 1维
• 笛卡尔位置 (cartesian_position): float32, 6维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 关节位置 (joint_position): float32, 7维 (joint_0 至 joint_6)
• 组合状态 (state): float32, 8维 (joint_0 至 joint_6 + gripper)

观测图像 (Observation Images)

所有图像均为视频格式，分辨率 180×320，3通道，AV1编码，FPS 15：

• 腕部左摄像头 (wrist_left)
• 外部左摄像头1 (exterior_1_left)
• 外部左摄像头2 (exterior_2_left)

动作空间 (Action)

• 夹爪位置 (gripper_position): float32, 1维
• 夹爪速度 (gripper_velocity): float32, 1维
• 笛卡尔位置 (cartesian_position): float32, 6维
• 笛卡尔速度 (cartesian_velocity): float32, 6维
• 关节位置 (joint_position): float32, 7维
• 关节速度 (joint_velocity): float32, 7维
• 原始动作 (original): float32, 7维 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
• 源关节速度夹爪 (source_joint_velocity_gripper): float32, 8维
• 组合动作 (action): float32, 8维

其他特征

• 帧标记: is_first, is_last, is_terminal (布尔型)
• 折扣因子 (discount): float32
• 奖励 (reward): float32
• 元数据: building (建筑物), collector_id (采集者ID), datetime (时间戳, 字符串)
• 相机外参: 各摄像头的外参 (camera_extrinsics), 6维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 环境信息: environment.conveyor_speed (传送带速度)
• 成功标志: is_episode_successful (布尔型)
• 索引: frame_index, episode_index, index, task_index (整型)
• 时间戳 (timestamp): float32

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。