ur10e_real_cube_green_grid

该数据集由LeRobot项目创建，是一个机器人技术领域的数据集。包含122个任务片段，总计105297帧数据，帧率为30fps。数据集记录了机器人的动作数据（包括线速度、角速度和夹爪位置）、观测状态数据（包括关节位置和末端执行器位姿）以及三个不同视角的摄像头视频数据。数据以Parquet格式存储，总大小约300MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur10e_real_cube_green_grid
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 122
• 总帧数: 105,297
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至122个情节）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 特征名称:
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 特征名称:
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • robotiq_hande_left_finger_joint.pos
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

观测图像

camera1

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280x720
• 通道数: 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

camera2

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 720x1280
• 通道数: 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

camera3

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 720x1280
• 通道数: 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，维度为1。
• 帧索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 情节索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 任务索引: 数据类型为int64，维度为1。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ros2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供