eval_pick_3_cube_994

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人任务。数据集包含一个名为so_follower的机器人类型，总共有1个episode、1795帧和1个任务。数据以50fps的帧率采集，特征包括动作（6个浮点数表示关节位置）、观测状态（6个浮点数表示关节位置）、两个摄像头图像（分辨率480x640，3通道彩色视频）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robotic tasks. It includes a robot type named so_follower, with a total of 1 episode, 1795 frames, and 1 task. Data is collected at a frame rate of 50fps, featuring actions (6 floating-point numbers representing joint positions), observation states (6 floating-point numbers representing joint positions), two camera images (resolution 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, suitable for training and evaluation of robot learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_3_cube_994
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1,795
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50

数据划分

• 训练集: 0:1（所有数据用于训练）

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与数据类型

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]（包含6个维度）
• 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]（包含6个维度）
• 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

• 相机1 (camera1)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]（高度480，宽度640，通道数3）
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 50
  • 是否为深度图: 否
  • 音频: 无
• 相机2 (camera2)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]（高度480，宽度640，通道数3）
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 50
  • 是否为深度图: 否
  • 音频: 无

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64，形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64，形状 [1]
• 索引 (Index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64，形状 [1]