makermods_toaster_on_8
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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https://huggingface.co/datasets/ajkoder/makermods_toaster_on_8
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，4475帧数据，1个任务，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、前摄像头图像（observation.images.front_cam）、手摄像头图像（observation.images.hand_cam）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。
提供机构：
ajkoder
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述：ajkoder/makermods_toaster_on_8
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人（Robotics）
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模与划分
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 10 |
| 总帧数（frames） | 4475 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约500 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 训练集划分 | 片段0至9（全部10个片段） |
机器人类型
- 机器人型号：bi_so101_follower
数据特征
动作（action）与观察状态（observation.state）
- 数据类型： float32
- 维度： 12维
- 包含的关节位置（左右各6个）：
- left_shoulder_pan.pos（左肩旋转）
- left_shoulder_lift.pos（左肩抬升）
- left_elbow_flex.pos（左肘弯曲）
- left_wrist_flex.pos（左腕弯曲）
- left_wrist_roll.pos（左腕旋转）
- left_gripper.pos（左夹爪）
- right_shoulder_pan.pos（右肩旋转）
- right_shoulder_lift.pos（右肩抬升）
- right_elbow_flex.pos（右肘弯曲）
- right_wrist_flex.pos（右腕弯曲）
- right_wrist_roll.pos（右腕旋转）
- right_gripper.pos（右夹爪）
观测图像（observation.images）
- front_cam（前摄像头）：
- 分辨率：480×640
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30fps
- 非深度图，无音频
- hand_cam（手部摄像头）：
- 分辨率：480×640
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30fps
- 非深度图，无音频
其他特征
- timestamp： float32，单值时间戳
- frame_index： int64，帧索引
- episode_index： int64，片段索引
- index： int64，全局索引
- task_index： int64，任务索引
数据文件位置
- parquet数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
