pick_up_dustpan_from_shopping_basket

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，特别是'aloha'型机器人。数据集包含各种观测数据（状态、速度、力）、动作以及来自多个摄像头的图像。数据集由100个片段、25000帧组成，并分为训练数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_up_dustpan_from_shopping_basket
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 100
• 总帧数： 25000
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:100)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

数据文件路径

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 名称：left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.velocity
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 名称：同上
• observation.effort
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 名称：同上
• observation.images.cam_high
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：channels, height, width
• observation.images.cam_low
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：channels, height, width

动作数据

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 名称：同上

索引与元数据

• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式： [More Information Needed]