CombineDS

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含52个episodes和46671帧的30fps视频数据。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如机器人的动作（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、状态（与动作相同）、顶部和正面图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: CombineDS
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总任务数: 1
• 总情节数: 52
• 总帧数: 46671
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (0:52)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置与动作相同
• 观测图像 (顶部): 视频格式，分辨率 640x480，3通道，AV1 编解码器，无音频
• 观测图像 (前方): 视频格式，分辨率 640x480，3通道，AV1 编解码器，无音频
• 时间戳: 浮点标量
• 帧索引: 整型标量
• 情节索引: 整型标量
• 索引: 整型标量
• 任务索引: 整型标量

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=YashBagayatkar/CombineDS

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供