millitary

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计4378帧数据，以parquet文件和视频格式存储。特征包括6维动作向量（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），状态观测同样为6维关节位置，以及来自顶部摄像头和手腕摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人行为模型。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 4378 frames of data, stored in parquet files and video formats. Features include a 6-dimensional action vector (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), state observations also as 6-dimensional joint positions, and image observations from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is used for robot control and learning tasks, suitable for training and evaluating robot behavior models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: millitary
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/HueyWoo/millitary
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 80
• 总帧数: 27467
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 所有80个片段均用于训练 (train: 0:80)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个关节的动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper (位置)
observation.state	float32	(6,)	6个关节的状态，与动作名称相同
observation.images.cam_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，彩色3通道，AV1编码，30fps
observation.images.cam_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，彩色3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引