record-test-filtered

该数据集使用LeRobot创建，包含28个episodes，共计21210帧，涉及1个任务和56个视频。数据以.parquet格式存储，视频以.mp4格式存储。数据集包含动作数据（6个浮点数，代表机械臂的不同位置）、观测状态数据（同样6个浮点数）、前视和侧视图像数据（分别为480x640x3和360x640x3的视频帧），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。数据采集频率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 28
• 总帧数: 21210
• 总任务数: 1
• 总视频数: 56
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道: 3
    • 无音频
• 观测图像 (observation.images.side):
  • 数据类型: video
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 视频信息: 同 front 图像，但高度为 360
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:28

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]