makermods_adjust_cup_10ep_1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，2988帧数据，涉及1个任务。数据集包含机器人动作数据(6个关节位置)、观察状态数据(6个关节位置)和三个摄像头的视频数据(手部摄像头、前视摄像头和侧视摄像头)。所有视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：makermods_adjust_cup_10ep_1

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Mattie-NT/makermods_adjust_cup_10ep_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 2988
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 所有10个片段均用于训练 (train: "0:10")
• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 包含机器人6个关节的位置，依次为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 与动作相同的6个关节位置信息

观测图像

数据集包含三个摄像头视角的图像，均为视频格式：

特征名	数据类型	图像尺寸	编码格式	帧率	通道数
observation.images.hand_cam	video	480×640×3	av1, yuv420p	30	3
observation.images.front_cam	video	480×640×3	av1, yuv420p	30	3
observation.images.side_cam	video	480×640×3	av1, yuv420p	30	3

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，整体索引
• task_index: int64，任务索引