test_3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含5个episodes，2245帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、图像观察（右摄像头、左摄像头、RealSense RGB）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_3
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2245
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部5个情节。

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下主要特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 代表双臂机器人的12个关节位置，具体包括：
  • 右臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
  • 左臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪

观测 (observation)

状态观测 (state):

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同，代表机器人当前的12个关节位置。

图像观测 (images): 包含三个视频流，均以AV1编码，分辨率480x640，3通道(RGB)，无音频。

1. observation.images.right.r_cam
2. observation.images.right.l_cam
3. observation.images.right.realsense_rgb

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 主页与论文信息待补充。
• 引用信息待补充。