yellow_cube_left_box

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作和观察的数据。数据集结构显示，它包括机器人的动作（如关节位置）、观察数据（如前部和腕部摄像头的图像）以及用于跟踪帧、片段和任务的各种索引。具体来说，动作数据包括六个关节的位置信息，观察数据包括两个摄像头的视频信息，每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集共包含50个片段，22081帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yellow_cube_left_box
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 22081
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节（索引范围：0:50）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

图像观测

1. 前视摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

2. 腕部摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 数据索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供