record-20260429-2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，总计16166帧数据，帧率为30fps。数据内容包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等6个自由度）、状态观测数据（与动作相同的6个自由度）、前端摄像头拍摄的视频数据（分辨率240x320，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据采用av1编码，yuv420p像素格式，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 数据集名称：record-20260429-2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 机器人类型：so101_follower
• 总帧数：16,166
• 总片段数（Episodes）：50
• 总任务数：1
• 总视频数：50
• 总数据块数（Chunks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 训练集划分：0:50（全部片段用于训练）

数据结构

数据集的每个片段（Episode）包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作特征具有相同的6个关节位置
observation.images.front	video	(240, 320, 3)	前置摄像头视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4