eval_svla_so101_pickplace
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/BlankHead/eval_svla_so101_pickplace
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含动作、观察状态、时间戳等数据。数据集结构包括多个特征，如机械臂各关节的位置、侧视和俯视图像、时间戳、帧索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人相关任务，采用apache-2.0许可证。
提供机构：
BlankHead
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述：eval_svla_so101_pickplace
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower（追随者机器人）
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态（与动作维度相同） |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB |
| observation.images.up | video | [480, 640, 3] | 上方摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集可视化
- 支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BlankHead/eval_svla_so101_pickplace
