omx_setup

这是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含126个episodes和89810帧数据，数据格式为parquet文件。数据集记录了机器人动作状态（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、观测状态（与动作状态相同）、来自腕部和顶部摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。视频数据采用AV1编码，YUV420p像素格式。

This is a robot-related dataset created using LeRobot. The dataset contains 126 episodes and 89,810 frames of data in parquet format. It records the robots action states (including position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same as the action states), video data from wrist and top cameras (480x640 resolution, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The video data is encoded in AV1 with YUV420p pixel format.

原始信息汇总

数据集概述：omx_setup

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/CarolinePascal/omx_setup

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据文件：meta/info.json

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数：126
• 总帧数：89,810
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：全部 126 个片段用于训练

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（与动作指令相同的关节角度）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

特点

• 数据集包含 126 个机器人操作片段，共计约 89,810 帧，用于单一任务。
• 提供6维关节角度动作及状态观测，以及腕部和顶部两个视角的视频数据。
• 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，便于使用 LeRobot 进行机器人学习研究。