Airbot_MMK2_storage_gold_bar_model_shark_doll

该数据集基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。它包含44个总片段，5620帧，帧率为30fps，数据集大小为240.37 MB。机器人名称为Airbot_MMK2，末端执行器类型为五指夹爪。数据集包含四个摄像头视图：cam_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb和cam_front_rgb。场景为家庭->客厅，操作对象包括纸盒、鲨鱼玩偶和金条。主要任务指令是用左右手分别将鲨鱼玩偶和金条放入纸盒中。数据集还包括丰富的注释，支持多种学习方法。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_storage_gold_bar_model_shark_doll 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Airbot_MMK2_storage_gold_bar_model_shark_doll
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集统计

• 总情节数: 44
• 总帧数: 5620
• 帧率: 30 FPS
• 数据集大小: 240.37 MB
• 总任务数: 6
• 总视频数: 176
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 状态维度: 36
• 动作维度: 36
• 相机视角数: 4

任务与场景

• 主要任务指令: 用左手和右手分别将鲨鱼玩偶和金条放入纸箱。
• 标准化任务描述: put the shark doll and the gold bar into the paper box respectively with left and right hands.
• 场景类型: household->living_room
• 操作对象:
  • paper_boxes(unknown)
  • shark_doll(unknown)
  • gold_bar(unknown)
• 子任务:
  1. End (索引: 0)
  2. Place the whale on the paper box with the left gripper (索引: 1)
  3. Place the gold bar on the paper box with the right gripper (索引: 2)
  4. Grasp the whale with the left gripper (索引: 3)
  5. Grasp the gold bar with the right gripper (索引: 4)
  6. null (索引: 5)
• 原子动作: grasp, pick, place
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

硬件与传感器

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_front_rgb
• 相机信息:
  • cam_head_rgb: 数据类型=视频，形状=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb: 数据类型=视频，形状=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb: 数据类型=视频，形状=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
  • cam_front_rgb: 数据类型=视频，形状=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
• 坐标系定义: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: end_rotation_dim
  • 末端执行器平移: end_translation_dim

数据划分

• 训练集: 情节 0:43

数据集结构

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录树结构

Airbot_MMK2_storage_gold_bar_model_shark_doll_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (32 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 标注者: 无标注者信息。

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

初始发布。