SO101_Ebifry_Avoid_Rice_20260715_172526
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该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习。数据集包含58个总集数、26490个总帧数和1个总任务数。其特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置，均为浮点32位类型）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部观察图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，机器人类型为so_follower。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, suitable for robot control and learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning. It contains 58 total episodes, 26490 total frames, and 1 total task. The features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position, all in float32 type), observation states (joint positions identical to actions), top observation images (video format with resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format, and the robot type is so_follower.
数据集概述
数据集名称：SO101_Ebifry_Avoid_Rice_20260715_172526
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
- 数据格式：包含 Parquet 文件和视频文件，分别存储于
data/*/*.parquet和videos/目录。 - 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：58 条
- 总帧数：26,490 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分片设置：训练集覆盖全部 58 个片段
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维动作：肩部水平旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 维观测状态（同动作命名） |
| observation.images.top | 视频 | (480,640,3) | 顶部相机图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，编码格式 AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 通用索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（仅有一个任务） |
备注
- 数据集包含一个从顶部视角拍摄的机器人操作视频流，附带关节状态和动作序列。
- 数据集遵循 LeRobot 的
v3.0版本规范。
