LINEMOD

LINEMOD 是一个 RGB+D 数据集，已成为 6D 姿态估计的事实上的标准基准。数据集包含杂乱场景中纹理不佳的对象。该数据集包含 15 个对象序列。每个对象序列中的图像包含多个对象，但是，只有一个对象被标注了真实类标签、边界框和 6D 姿势。相机内在矩阵也随数据集一起提供。

LINEMOD is an RGB+D dataset that has become the de facto standard benchmark for 6D pose estimation. The dataset contains objects with low texture in cluttered scenes. It includes 15 object sequences. Each image in an object sequence contains multiple objects. However, only one of them is annotated with ground-truth class label, bounding box and 6D pose. Camera intrinsic matrices are also provided along with the dataset.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

LINEMOD是一个用于6D姿态估计的RGB+D标准基准数据集，包含15个对象序列，每个序列图像中标注了单个对象的真实类标签、边界框和6D姿势，并提供了相机内在矩阵。该数据集由慕尼黑工业大学于2012年发布，适用于杂乱场景中纹理不佳对象的姿态估计研究。