bi_tape_box_data_fault

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含150个episodes，总计122202帧，涉及一个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作和观察特征，动作特征包括12个关节的位置信息，观察特征包括多个摄像头视角的图像数据（480x640分辨率，3通道）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_tape_box_data_fault
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 122,202
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至150个情节）用于训练
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 与动作特征相同，记录了左右机械臂各关节及夹爪的位置状态。

观测图像

包含三个视角的视频数据：

1. observation.images.left_left_front
2. observation.images.right_right_front
3. observation.images.right_top

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

可视化与引用

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taetae77/bi_tape_box_data_fault
• 引用信息: 待补充
• 论文信息: 待补充
• 主页信息: 待补充