oc_cubes_to_bin

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人操作相关的研究。数据集包含50个episodes，总计22194帧，使用moss机器人进行数据采集。数据包括6维的动作和状态数据，以及来自realsense和realsense_top摄像头的视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: oc_cubes_to_bin
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, cubes, moss arm, bin

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: moss
• 总集数: 50
• 总帧数: 22194
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:50

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.realsense:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • height: 480
    • width: 640
    • channels: 3
    • codec: av1
    • pix_fmt: yuv420p
    • is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.realsense_top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • height: 480
    • width: 640
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  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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引用

• BibTeX: [信息缺失]