curiosity2026_5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含单个episode的机器人交互数据，总计4051帧，帧率为30fps。数据特征包括：10维动作向量（控制机器人右臂关节位置、移动速度和提升轴高度）、10维状态观测向量（与动作向量相同的机器人状态信息），以及来自三个摄像头的视频观测数据（前置、右腕和顶部摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。数据集以Parquet格式存储，视频文件为MP4格式，采用av1编码。数据集结构详细描述了数据的分块存储方式、特征维度和元信息，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robot learning and control tasks. It contains a single episode of robot interaction data, totaling 4051 frames at a frame rate of 30fps. The data features include: a 10-dimensional action vector (controlling the robots right arm joint positions, movement speed, and lift axis height), a 10-dimensional state observation vector (with the same robot state information as the action vector), and video observation data from three cameras (front, right wrist, and top cameras, all with a resolution of 480x640 and 3-channel color video). The dataset is stored in Parquet format, with video files in MP4 format using av1 encoding. The dataset structure details the chunked storage method, feature dimensions, and metadata, making it suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述：skpro19/curiosity2026_5

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集创建工具：LeRobot
• 机器人类型：lekiwi_client
• 总集数：1
• 总帧数：4051
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 数据分割：训练集（索引 0:1）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1000

特征与状态空间

动作和观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：10
• 命名维度：
  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

观测图像（observation.images）

• 前视摄像头（front）：
  • 尺寸：480×640×3
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 右手腕摄像头（wrist_right）：
  • 尺寸：480×640×3
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 头顶摄像头（head_top）：
  • 尺寸：480×640×3
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index：int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index：int64，形状 [1]，集数索引
• index：int64，形状 [1]，全局索引
• task_index：int64，形状 [1]，任务索引