clean_desktop_v1
收藏Hugging Face2026-03-15 更新2026-03-15 收录
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https://huggingface.co/datasets/joanfox/clean_desktop_v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
joanfox
创建时间：
2026-03-13
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： clean_desktop_v1
- 托管地址： https://huggingface.co/datasets/joanfox/clean_desktop_v1
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 90
- 总帧数： 38611
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据格式： Parquet
- 视频格式： MP4 (AV1 编码)
- 数据分割： 训练集 (0:90)
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 关节名称： 与动作空间相同
图像观测
顶部摄像头
- 特征名：
observation.images.top - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 通道数：3
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 无音频
腕部摄像头
- 特征名：
observation.images.wrist - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 视频信息： 与顶部摄像头相同
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32,[1]) - 帧索引：
frame_index(int64,[1]) - 情节索引：
episode_index(int64,[1]) - 索引：
index(int64,[1]) - 任务索引：
task_index(int64,[1])
文件路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用信息： 未提供
